小型の二輪ロボットを作る：二号編

はじめに

　今回はMaker Faire Kyoto 2023に出展していた二輪ロボットの振り返りです。もう４ヶ月ほど前のイベントですが、夏休みに入って時間ができたのでまとめています。

　以前も「コマゴマ一号」として二輪ロボットを作りましたが、今回は二号としています。一号とは作り方を変えてみました。新しく身に着けたことが反映されているように感じます。3Dプリンターで出力したり、基板を発注したり、スマホで操作したり...

筐体を設計する

　今回はFusion360のフォームモデリングの機能をはじめて使ってみました。

　それまでアクリル板を切って作っていたので、四角い形状になりがちでした。せっかく3Dプリンターがあったので、もっと丸くて複雑な形状にしてみたいところです。

　マイコン用のLiPoバッテリーと単三電池×３本が一番大きいです。モーターは小型のものを使っています。

▼使用したモーターはこちら。小型なので、これでも走ります。ギア比が違うかもしれません。

https://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-15144/

▼実際の形状はこんな感じ。

▼断面を見て、部品がちゃんと入るかをチェックしています。

▼作成してみると、単三電池を入れる部分が少し小さかったので調整しました。

　筐体を半分に割って、3Dプリンターで出力できるようにしています。本当は嵌め合わせるようにしたかったのですが、とりあえずテープで固定しています。

▼実際にできたものがこちら。なんか虫っぽい...

▼基板を引き出すと、内臓が出ているみたいに...

▼Fusion360の履歴を再生する機能で再生してみました。こんな感じで製作しています。

回路を設計する

　マイコンはXIAO ESP32C3、モータードライバーにはTB6612FNGを使っています。状態確認用のフルカラーLED、９軸の加速度センサーであるBNO055も搭載しています。

▼回路図はこちら

▼今回は基板の発注もしました。はじめてチップ部品を採用しています。

▼実際の基板はこちら。ミスがあったので、配線で何とかしています。

▼TB6612FNGについてはこちら

モータードライバーを使ってモーターを制御する　その１（TB6612FNG）

はじめに 　今回はデュアルモータードライバーのTB6612FNGを紹介します。これまで小型のロボットに散々使ってきましたが、改めての紹介です。 　TAMIYA製品との相性が良く…

趣味的ロボット研究所

プログラムを実行する

　以前の記事にも書きましたが、BLE経由でスマホから文字を送って操作します。もっと操作しやすくしたいところです。

▼以前の記事はこちら

XIAO ESP32C3を使ってみる　その１（バッテリー、Bluetooth）

はじめに 　前回の記事はMaker Faire Kyoto 2023での展示のお話でした。今回は展示品に使っていたマイコンであるXIAO ESP32C3のお話です。MakerではiPhoneと無線通信をし…

趣味的ロボット研究所

▼プログラムはこちら

▼実際の動作はこちら

最後に

　Maker Faire Kyoto 2023に向けて短期間で製作したので、いろいろと改良したいところがあります。展示していると、虫っぽいという人と、未来の車っぽいという人がいました。

　今作ると、また新しい形になりそうです。そろそろ自分用に購入した3Dプリンターが届くころなので、試してみたいところです。