小型の二輪ロボットを作る:二号編

はじめに

 今回はMaker Faire Kyoto 2023に出展していた二輪ロボットの振り返りです。もう4ヶ月ほど前のイベントですが、夏休みに入って時間ができたのでまとめています。

 以前も「コマゴマ一号」として二輪ロボットを作りましたが、今回は二号としています。一号とは作り方を変えてみました。新しく身に着けたことが反映されているように感じます。3Dプリンターで出力したり、基板を発注したり、スマホで操作したり...

▼一号はこちら

コマゴマ一号関連

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筐体を設計する

 今回はFusion360のフォームモデリングの機能をはじめて使ってみました。

 それまでアクリル板を切って作っていたので、四角い形状になりがちでした。せっかく3Dプリンターがあったので、もっと丸くて複雑な形状にしてみたいところです。

 マイコン用のLiPoバッテリーと単三電池×3本が一番大きいです。モーターは小型のものを使っています。

▼使用したモーターはこちら。小型なので、これでも走ります。ギア比が違うかもしれません。

https://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-15144/

▼実際の形状はこんな感じ。

▼断面を見て、部品がちゃんと入るかをチェックしています。

▼作成してみると、単三電池を入れる部分が少し小さかったので調整しました。

 筐体を半分に割って、3Dプリンターで出力できるようにしています。本当は嵌め合わせるようにしたかったのですが、とりあえずテープで固定しています。

▼実際にできたものがこちら。なんか虫っぽい...

▼基板を引き出すと、内臓が出ているみたいに...

▼Fusion360の履歴を再生する機能で再生してみました。こんな感じで製作しています。

回路を設計する

 マイコンはXIAO ESP32C3、モータードライバーにはTB6612FNGを使っています。状態確認用のフルカラーLED、9軸の加速度センサーであるBNO055も搭載しています。

▼回路図はこちら

▼今回は基板の発注もしました。はじめてチップ部品を採用しています。

▼実際の基板はこちら。ミスがあったので、配線で何とかしています。

▼TB6612FNGについてはこちら

モータードライバーを使ってモーターを制御する その1(TB6612FNG)

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プログラムを実行する

 以前の記事にも書きましたが、BLE経由でスマホから文字を送って操作します。もっと操作しやすくしたいところです。

▼以前の記事はこちら

XIAO ESP32C3を使ってみる その1(バッテリー、Bluetooth)

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▼プログラムはこちら

▼実際の動作はこちら

最後に

 Maker Faire Kyoto 2023に向けて短期間で製作したので、いろいろと改良したいところがあります。展示していると、虫っぽいという人と、未来の車っぽいという人がいました。

 今作ると、また新しい形になりそうです。そろそろ自分用に購入した3Dプリンターが届くころなので、試してみたいところです。

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