WSL2を使ってみる　その４（Ubuntu 16.04、ROS Kinetic、Open Manipulator）

はじめに

　これまでWSL2にUbuntu 18.04、20.04、22.04をインストールして、ROS/ROS2の環境を構築しました。今回はUbuntu 16.04です。

　オンラインドキュメントや書籍の情報が多かったという理由で、ROS Kineticも使ってみたかったんですよね。これだけの環境があれば、ひとまず動作検証には事欠かないかと思います。WSL2特有の問題は今後あるかもしれません。

▼例えば「ROS Industrial (Kinetic) 演習トレーニング」という資料がありました。

https://industrial-training-jp.readthedocs.io/ja/latest/index.html

　前回はOpen Manipulatorの実機を操作しましたが、今回はシミュレーションを試してみました。

▼以前の記事はこちら

WSL2を使ってみる　その2（Ubuntu 22.04、ROS2 Iron）

はじめに 　以前の記事でWindows環境にROS2の環境を構築しました。それ以降パッケージをインストールして利用しようとしていたのですが、インストールするときのコマンド…

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WSL2を使ってみる　その３（Ubuntu 20.04、ROS Noetic、Open Manipulator）

はじめに 　今回はWSL2のUbuntu 20.04に、ROSをインストールしてみました。 　前回構築したのはWSL2のUbuntu 22.04です。WSL2で複数のバージョンのUbuntu環境をインストー…

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WSL2にUbuntu 16.04をインストールする

　前回はwslコマンドでインストールしたのですが、インストールできるリストにUbuntu 16.04はありませんでした。

▼Ubuntu 18.04以降であればあります。

　Ubuntu 20.04のときは.appxファイルを実行してもインストールされなかったのですが、今回の場合はインストールできました。

▼こちらのページにディストリビューションの一覧があります。

https://learn.microsoft.com/ja-jp/windows/wsl/install-manual#downloading-distributions

▼こちらのリンクをクリックすると、ダウンロードが始まります。

https://aka.ms/wsl-ubuntu-1604

　ダウンロードされた.appxファイルを実行すると、インストールされます。

▼追加されました。

　いつも通りであればインストール後にneofetchでバージョンを表示するのですが、今回はaptでインストールすることができませんでした。バージョンを表示できる、他のコマンドを実行してみました。

▼以下のページのコマンドを実行しました。

https://www.famlog.jp/article/4873

▼コマンドはこちら

 lsb_release -a
 lsb_release -d

▼Ubuntuのバージョンが表示されています。

▼他にも追加されたようです。

ROS Kineticをインストールする

　インストールしたのはUbuntu 16.04なので、ROSのバージョンはKineticです。今回も後でOpen Manipulatorを操作したかったので、そのページを参考にしました。

▼こちらにUbuntuとROSのバージョンの対応表がありました。

https://qiita.com/atsuto/items/d7a7730b278ef8c9b662

▼インストールはこちらのページを参考にしました。

https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/quick_start_guide

▼ページの上の方に書かれているのですが、ROSのバージョンを選択すると切り替えることができます。

▼手順はROS Noeticの場合とほとんど同じです。エラーへの対処も同じでした。

WSL2を使ってみる　その３（Ubuntu 20.04、ROS Noetic、Open Manipulator）

はじめに 　今回はWSL2のUbuntu 20.04に、ROSをインストールしてみました。 　前回構築したのはWSL2のUbuntu 22.04です。WSL2で複数のバージョンのUbuntu環境をインストー…

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　まずはROSをインストールします。

▼コマンドはこちら。前回はnoeticだったところが、kineticになっています。

 sudo apt-get update
 wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.sh
 chmod 755 ./install_ros_kinetic.sh
 bash ./install_ros_kinetic.sh

　環境構築が完了した時点でコマンドが表示されていました。これを実行しておくと、この後のエラーが出ずに済むかもしれません。後述していますが、環境をやり直したときはエラーが出ませんでした。

▼/home/background/catkin_ws/buildのディレクトリでmake -j8 -l8を実行するように表示されています。

　ROSのパッケージをインストールします。

▼コマンドはこちら

 source ~/.bashrc
 sudo apt-get install ros-kinetic-ros-controllers ros-kinetic-gazebo* ros-kinetic-moveit* ros-kinetic-industrial-core
 sudo apt-get install ros-kinetic-dynamixel-sdk ros-kinetic-dynamixel-workbench*
 sudo apt-get install ros-kinetic-robotis-manipulator

　ここまではすんなりインストールできたのですが、catkin__makeを実行したときにエラーが出ました。

▼コマンドはこちら

 cd ~/catkin_ws/src/
 git clone -b kinetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator.git
 git clone -b kinetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_msgs.git
 git clone -b kinetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_simulations.git
 git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_dependencies.git
 cd ~/catkin_ws && catkin_make

▼Invoking "make -j8 -l8" failedというエラーです。

　CMakeLists.txtを一度削除してから再度catkin_makeを実行すると、解決しました。

▼こちらのコマンドでcatkin_makeを実行できました。

 rm -r src/CMakeLists.txt
 cd ~/catkin_ws && catkin_make

環境を再構築してみる

　いろいろインストールしているとPythonの環境が壊れたので、Ubuntu環境ごとやり直してみました。

▼スタート画面にあったUbuntu 16.04を右クリックして、アンインストールしました。

▼インストールしたときに実行した.appxファイルを再度実行してみると、インストールできませんでした。

▼Ubuntu 22.04のときも再インストールしたのですが、同様の対処をしました。

WSL2を使ってみる　その１（Ubuntu 22.04、Node-RED、メモリ制限）

はじめに 　今回はWindows環境でLinuxディストリビューションをインストールできる、WSL（Windows Subsystem for Linux）の環境を構築してみました。 　最近オープンソー…

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　Windowsの機能の有効化または無効化で、Virtual Machine Platform（仮想マシンプラットフォーム）とWindows Subsystem for Linux（Linux用Windowsサブシステム）を無効化しました。

▼検索欄で検索すると出てくるかと思います。

▼仮想マシンプラットフォームと、Linux用Windowsサブシステムを無効化しました。

　再起動後、先程の.appxファイルを実行するとインストールできました。

　その後、無効化した機能を有効化し、再起動してからUbuntu 16.04を起動すると、利用できるようになっていました。

▼有効化してからでないと、エラーが出ていました。

Gazeboを試してみる

　ROBOTISのe-manualにあった、Simulationを試してみました。

▼こちらのページを参考にしました。

https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/ros_simulation/#launch-gazebo

　まずはGazeboを起動します。3D空間上に、Opne Manipulatorのモデルが表示されます。

▼コマンドはこちら

 roslaunch open_manipulator_gazebo open_manipulator_gazebo.launch

▼Gazeboが起動しました。

　一番下に三角形のスタートボタンがあるので、これは入力しておいてください。

　別のターミナルで、open_manipulator_controllerを起動します。

▼コマンドはこちら

 roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch use_platform:=false

　さらに別のターミナルで、open_manipulator_control_guiを起動します。実機を操作したときはキーボードでの操作でしたが、今回はGUIのアプリで操作してみました。

▼コマンドはこちら

 roslaunch open_manipulator_control_gui open_manipulator_control_gui.launch

▼GUIのアプリが起動しました。

　実際にGazebo上のOpne Manipulatorを操作してみました。

▼動画には映っていませんが、GUIのアプリで操作しています。

▼操作することができました。

MoveItを試してみる

　書籍で紹介されていた、MoveItを試してみました。運動学や逆運動学の計算、動作軌道の計画などを行うことができる機能があって、後でUnreal Engine 5と一緒に使いたいなと思っています。

▼こちらの書籍でROS1についても少し触れられていて、そこに書かれていました。

　Open Manipulator用のMoveItをインストールしました。

▼コマンドはこちら

 sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-open-manipulator-moveit

▼以下のコマンドで起動できます。

 roslaunch open_manipulator_moveit demo.launch

▼3次元での可視化には、RVizが使われています。

　実際にシミュレーションを行ってみました。

▼ランダムな姿勢になって、その姿勢になるようにどう動かすのかがシミュレーションされています。

最後に

　ROS Noeticのときと同様に、ROS Kineticの環境も構築できました。書籍やネット上の情報だとバージョンがバラバラなのですが、必要になればまた用意すれば良いかなと思っています。

　GazeboとMoveItについては、今回は起動だけ行いました。実機との連携やNode-REDとの通信を行いたいので、詳しく調べてみます。