WSL2を使ってみる その2(Ubuntu 22.04、ROS2 Iron)

はじめに

 以前の記事でWindows環境にROS2の環境を構築しました。それ以降パッケージをインストールして利用しようとしていたのですが、インストールするときのコマンドがLinux用だったり、Windows環境では動かないことがありました。

 そこで、WSL2で構築していたUbuntu 22.04の環境に改めてROS2をインストールし、試してみることにしました。

▼ちなみに、使いたかったパッケージというのはMoveIt2です。

https://moveit.ros.org/install-moveit2/binary

 ROS2のインストールは簡単にできたのですが、結局MoveIt2のインストールに少し苦戦しました。どの環境が一番楽なんでしょうね。

▼以前の記事はこちら

WSL2を使ってみる その1(Ubuntu 22.04、Node-RED、メモリ制限)

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ROS2 Ironのインストール

バージョンについて

 MoveIt2では、Ubunbu 22.04でROS2 Ironを使うことが推奨されていました。

▼MoveIt2についてはこちら

https://moveit.picknik.ai/main/doc/tutorials/getting_started/getting_started.html

 今回はROS2 Ironをインストールしました。

▼こちらのページを参考にしました。

https://docs.ros.org/en/iron/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html

▼optionalだったRMW、ROS1 bridgeは読み飛ばしました。今後必要になったら試してみようと思っています。

https://docs.ros.org/en/iron/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html#install-additional-rmw-implementations-optional

https://docs.ros.org/en/iron/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html#use-the-ros-1-bridge-optional

インストールする

 コマンドを実行していきます。localeはUTF-8だったので変更していません。

▼全部UTF-8でした。

▼コマンドを入力していきました。

▼optionalのdevelopment toolsはインストールしておきました。

▼推奨されていたDesktopもインストールしておきました。

 今回はエラーも出ず、すんなりインストールできました。

examplesを試してみる

 ros-iron-desktopのexamplesを試してみました。

▼コマンドはこちら

▼もう一つターミナルを開いて、以下のコマンドを実行しました。

 これで通信できていれば、ひとまずOKかと思います。

▼listenerとtalkerで通信できました!

Turtlesimとrqtを実行してみる

 以前の記事にてWindows環境のROS2で試していた、Turtlesimとrqtを試してみました。

▼こちらのページを参考にしました。

https://docs.ros.org/en/iron/Tutorials/Beginner-CLI-Tools/Introducing-Turtlesim/Introducing-Turtlesim.html

Turtlesimを試してみる

 Windowsのときはインストールしなくてもよかったのですが、今回はインストールする必要があります。

▼インストールするためのコマンドはこちら

▼以下のコマンドで実行可能なものを確認できます。

 Turtlesimを起動してみました。

▼コマンドはこちら

▼今回もよりによって水色のカメですね…

 再度コマンドを実行すると、別のカメが表示されます。見づらかったのでやり直しました。

▼せっかくなので、Windowsのneofetchと並べてみました。

 キーボードで操作してみました。

▼コマンドはこちら

▼こちらも実行できています。

rqtを試してみる

 別のターミナルを開いて実行しました。

▼インストールするためのコマンドはこちら

▼以下のコマンドでrqtが起動します。

▼rqtの画面が表示されました。

 Pluginsの欄から、rqtで利用できる機能を選択できます。

▼Windowsの時と同様、Service Callerもあります。

▼この状態でCallすると、線が消えます。

▼他のServiceもありました。

最後に

 WindowsにROS2の環境を構築したときは手順がもっと多かったのですが、今回は比較的簡単でした。エラーも出ずにすんなり終わったので一安心です。

 Ubuntuのデスクトップ環境が無いとGUIのアプリは表示できないのではないかと心配していたのですが、Windowsの画面に起動していました。これなら、アプリケーションと特に変わらず実行できそうです。

 この後MoveIt2の環境構築もできたので、いろいろ試してみようと思っています。


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